PLC控制搬运机械手设计

该方案是PLC控制搬运机械手设计,机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
该机械手最大移动速度设计为1200毫米/秒,最大回转速度设计为1200/秒。平均移动速度为1000毫米/秒,平均回转速度为900/秒。机械手动作时有起动、停止过程的加、减速度存在,用速度—行程曲线来说明速度特性较为全面,因为平均速度与行程有关,故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。则手臂前后伸缩平均速度为1000毫米/秒,手臂上下升降平均速度为500毫米/秒,手臂回转平均速度为900/秒。
除了运动速度以外,手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径,必然带来偏重力矩增大而使刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。据统计和比较,该机械手手臂的伸缩行程定为600毫米,最大工作半径为1500毫米,手臂安装前后可调200毫米。手臂回转行程范围定为2400,又由于该机械手设计成手臂安装方位可调,从而扩大了它的适用范围。手臂升降行程定为150毫米。气压驱动工作压力P为4~6公斤/厘米2。机械手臂定位和缓冲采用机械挡块和缓冲器定位;定位精度为±0.5~±1毫米。

零件图